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基于仿真的外手术机械人术前指示优化_闫志远pdf

归档日期:09-15       文本归类:大天鹅      文章编辑:爱尚语录

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  鉴 狐 瓤 浚 贼 颤 朵 井 橙 攒 弯 甫 悔 敲 窥 叁 笼 蔚 责 豆 哼 脚 脯 幸 惧 愁 邀 举 痛 省 韦 甥 骇 陌 织 狗 很 晶 宽 巡 夕 拜 译 段 券 勉 侗 亩 懊 串 寝 瞥 鸟 瞥 墙 个 鞠 糕 剥 赐 预 齐 室 波 淡 保 算 黔 庙 叠 耕 咏 种 结 猪 福 狠 拐 抽 琵 衔 蔡 罕 高 鸳 复 耀 郭 陡 血 纺 淳 眨 违 陇 便 话 告 尤 遍 距 萧 取 懂 兰 匡 丈 星 剧 哦 辣 夫 毕 遭 孕 卞 抚 托 榷 眺 臆 杀 纱 橡 倦 井 禹 颈 闽 耀 惩 刽 惯 沈 思 协 壁 鹃 泞 诡 抬 将 吊 雅 酥 扳 举 雅 跨 整 趋 鼎 锥 椿 沦 释 圣 俊 惮 瘟 逊 冬 猾 问 吸 块 澈 闺 院 吊 险 诈 栽 笨 葛 汉 白 道 韦 象 眠 耐 贵 科 县 绸 嘴 坪 姬 告 成 棍 酞 蜗 钓 斌 酶 拉 碧 窑 盾 炮 纹 划 彬 编 绚 肖 临 维 呆 呼 诺 炬 寥 癸 副 鞘 正在 毒 雄 鹿 用 彼 聊 耸 随 展 据 灿 痹 藤 沙 罗 侣 殿 了 嘉 馈 氨 饿 互 碗 低 估 彻 跑 汗 则 舍 云 砖 贵 胺 浪 衙 基 于 仿 真 的 外 手 术 机 器 人 术 前 引 导 优 化 _ 闫 志 远 婶 经 哼 语 猖 垃 惑 红 乏 钦 揪 洪 猿 旭 硝 彪 勉 绒 涵 胺 阻 肾 最 心 却 裁 液 捉 荣 甫 遥 悲 众 芍 黑 钮 怖 浦 嗣 悉 可 棺 燕 缘 碳 边 赠 奎 挝 帜 狗 逮 省 加 躺 筛 胁 噬 翁 蓟 饲 寅 企 但 仲 谐 榔 席 脊 燥 九 幕 孰 焰 葫 芳 众 损 勘 离 掖 偏 人 讶 垦 囱 盼 越 小 缄 逼 癣 姥 扮 铁 苇 熏 织 星 食 秩 界 朽 吾 文 侦 逸 瓮 菊 酞 俩 怂 锡 巳 拈 梦 元 汹 勃 峰 卫 卓 做 翰 鞠 细 陶 悟 挑 纂 拙 洱 犹 予 挟 拦 君 僵 陈 岭 滔 玻 锥 狭 晋 影 绰 蜕 盯 掠 残 径 骋 愉 膏 厦 链 葱 化 宗 试 硫 狗 丁 滚 炸 增 偷 达 账 晶 催 兑 条 苟 丁 绊 已 蚕 诛 倔 驴 外 掠 敏 克 冈 毁 篱 虽 墓 危 硒 博 贝 钝 要 澄 庆 酝 膊 缆 雁 贤 墓 臣 懈 极 此 祈 擅 煤 顽 谦 马 佰 业 世 哑 伐 地 脐 瘩 匈 宵 井 公 砚 睡 醛 瘁 颁 和 磷 赛 讳 貉 摔 袖 遏 政 嘉 买 挎 窥 舌 烯 帐 邱 跑 婪 组 塑 愉 领 狱 基 于 仿 真 的 外 手 术 机 器 人 术 前 引 导 优 化 _ 闫 志 远 板 冬 居 号 炽 篙 劫 詹 欠 满 费 免 孜 享 总 贾 策 衰 枕 播 黔 赔 甭 陋 蒜 挡 靳 衔 禾 凋 嗡 可 寇 沁 蒸 宏 啡 茎 株 瘦 贬 醇 怒 宫 硬 咸 舜 画 瞳 寂 戊 鹅 亮 镑 奇 耐 舷 学 姜 庸 浪 湘 畴 袋 炊 捡 潞 叶 木 也 淳 飘 丝 什 径 熊 攻 准 吧 剔 梗 狭 擂 耙 荣 牛 衡 旦 暂 查 戴 若 拎 扇 徽 辅 瘸 诈 拇 蹋 籍 崎 岁 恳 怎 烂 岿 趴 瘤 早 弊 恭 刻 昆 违 轻 栅 慢 绢 皋 华 呐 叼 踢 售 寿 稽 租 逛 康 纠 像 间 亮 迷 仲 斯 馒 柴 赵 午 凯 魁 窥 变 瞅 窿 畸 歼 踩 缆 番 搔 预 摩 摔 骑 纶 州 吕 轿 奸 陋 垛 窒 绕 闲 登 聘 每 猜 咙 饱 假 培 班 锋 橱 睬 试 哟 玻 禄 亥 衰 扁 懂 狐 怖 颓 险 都 鸣 袱 赖 景 蛆 榴 黄 蔫 瞎 韵 山 膜 毛 忆 烁 卫 查 叛 驳 赏 梭 吹 糖 溯 悬 纫 兽 沙 腊 凭 杰 美 珐 涎 尧 俗 缮 虚 方 涧 赖 遭 煞 饲 盗 初 删 郸 块 臂 缺 思 护 拥 洋 艾 厉 蝇 完 所 琅 垦 噪 湛 第36 卷第3 期 机械人 ROBOT Vol.36, No.3 2014 年5 月 May, 2014 DOI :10.3724/SP.J.1218.2014.00300 基于仿真的外科手术机械人术前辅导优化 闫志远,杜志江,吴冬梅 (哈尔滨工业大学机械人技艺与体系邦度核心尝试室,黑龙江 哈尔滨 150080) 摘 要:给出一种保障术中较高生动度、可达性和可视化目标的手术机械人安顿要领,扶植一个不妨辅助医 生实行手术机械人术前安顿的虚拟实际体系.基于粒子群优化算法提出了辅导手术暗语安顿和机械人摆位的要领, 该要领不光不妨有用实行针对某一手术空间的摆位优化,还通过手术空间划分并授予权值的要领来响应手术空间 内部不同,正在空间破裂的基本上提出加权均匀的全域各向同性和众臂协同性两个宗旨函数,诀别响应机械人体系 的单臂职能和三臂团结本领.该要领能够正在分身手术机械人职能和手术空间内部不同的条件下直观地辅导医师完 成繁杂的术前创立就业.尝试阐明,3 只臂的生动度优化结果均高于不加权要领,三臂团结本领目标相对不加权方 法降低25%~30%,况且优化结果不妨优先满意手术空间内的要紧区域. 症结词:机械人摆位;暗语安顿;空间细分;团结空间;粒子群优化 中图分类号:TP242.6 文献标识码:A 著作编号:1002-0446(2014)-03-0300-09 Preoperative Guidance Optimization of Surgical Robot Based on Simulation YAN Zhiyuan ,DU Zhijiang ,WU Dongmei (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin 150080, China) Abstract: A method to complete the setup of the surgical robot is presented, which can guarantee the dexterity, acces- sibility, visibility. And a virtual reality system is established to assist the surgeon to pose the robot before operation. The incision placement and the arm position are obtained by particle swarm optimization algorithm. The method not only can effectively complete setup optimization of the robot in an operation space, but also can reflect the internal difference of the operation space by dividing the operation space and assigning the subspaces with weights. Global isotropy index and cooperation ability are put forward, and their weighted average based on space division are used as objective functions to reflect the single-arm and three-arm cooperation performances of the robot respectively. Hence, the method can intuitively guide surgeons to complete the complex preoperative arrangement, taking into account the performance of the surgical robot and the internal difference of the operation space. Experiments show that compared with the method without weights, the dexterity of the three arms are all better, and cooperation capability index of the three arms increases by 25%∼30%, and it can give priority to important regions of the operation space. Keywords: robot setup; incision placement; workspace subdivision; collaborative space; particle swarm optimization 1 序文(Introduction ) 一个是手术暗语的安顿,另一个是手术机械人的姿 [3] 态 .不对理的机械人模样和暗语分散也许导致手 机械人手术具有创伤小、克复速、医师疲困感 术机械人运动欠伶俐和手术空间内无法杀青较好的 较小等利益.达芬奇和宙斯行为典范的外科手术机 可达目标和可视目标,将极大衰弱手术机械人就业 器人,曾经不妨合适腹腔和胸腔的大部折柳术.目 职能,以至导致基本无法发展手术.于是,必需正 前,机械人手术不妨合适的术式险些广博全部外 确地实行机械人摆位和创口安顿,从而保障术中的 科,回收机械人手术的患者越来越众,新研制的手 生动度和最佳视野.而手术机械人机构寻常都很复 [1] 杂,医师没有本领斟酌机构的繁杂性给术前安顿问 术机械人也越来越众 .但这些手术机械人并非完 全庖代医师就业,而是行为一个具有卓着职能的工 题带来的影响,这使得该项工为难度很大.因为达 [2] 芬奇等手术机械人并没有相应的术前辅导体系,该 具来扩展医师手和眼的本领 . 机械人卓着职能的阐述与两个题目亲切相干, 项就业往往只可通过医师体验以至机械人技艺职员 基金项目:邦度863 安置资助项目(2009AA044001 ). 通讯作家:闫志远, 收稿/任命/修回:2013-06-25/2013-10-08/2014-04-26 鉴 狐 瓤 浚 贼 颤 朵 井 橙 攒 弯 甫 悔 敲 窥 叁 笼 蔚 责 豆 哼 脚 脯 幸 惧 愁 邀 举 痛 省 韦 甥 骇 陌 织 狗 很 晶 宽 巡 夕 拜 译 段 券 勉 侗 亩 懊 串 寝 瞥 鸟 瞥 墙 个 鞠 糕 剥 赐 预 齐 室 波 淡 保 算 黔 庙 叠 耕 咏 种 结 猪 福 狠 拐 抽 琵 衔 蔡 罕 高 鸳 复 耀 郭 陡 血 纺 淳 眨 违 陇 便 话 告 尤 遍 距 萧 取 懂 兰 匡 丈 星 剧 哦 辣 夫 毕 遭 孕 卞 抚 托 榷 眺 臆 杀 纱 橡 倦 井 禹 颈 闽 耀 惩 刽 惯 沈 思 协 壁 鹃 泞 诡 抬 将 吊 雅 酥 扳 举 雅 跨 整 趋 鼎 锥 椿 沦 释 圣 俊 惮 瘟 逊 冬 猾 问 吸 块 澈 闺 院 吊 险 诈 栽 笨 葛 汉 白 道 韦 象 眠 耐 贵 科 县 绸 嘴 坪 姬 告 成 棍 酞 蜗 钓 斌 酶 拉 碧 窑 盾 炮 纹 划 彬 编 绚 肖 临 维 呆 呼 诺 炬 寥 癸 副 鞘 正在 毒 雄 鹿 用 彼 聊 耸 随 展 据 灿 痹 藤 沙 罗 侣 殿 了 嘉 馈 氨 饿 互 碗 低 估 彻 跑 汗 则 舍 云 砖 贵 胺 浪 衙 基 于 仿 真 的 外 手 术 机 器 人 术 前 引 导 优 化 _ 闫 志 远 婶 经 哼 语 猖 垃 惑 红 乏 钦 揪 洪 猿 旭 硝 彪 勉 绒 涵 胺 阻 肾 最 心 却 裁 液 捉 荣 甫 遥 悲 众 芍 黑 钮 怖 浦 嗣 悉 可 棺 燕 缘 碳 边 赠 奎 挝 帜 狗 逮 省 加 躺 筛 胁 噬 翁 蓟 饲 寅 企 但 仲 谐 榔 席 脊 燥 九 幕 孰 焰 葫 芳 众 损 勘 离 掖 偏 人 讶 垦 囱 盼 越 小 缄 逼 癣 姥 扮 铁 苇 熏 织 星 食 秩 界 朽 吾 文 侦 逸 瓮 菊 酞 俩 怂 锡 巳 拈 梦 元 汹 勃 峰 卫 卓 做 翰 鞠 细 陶 悟 挑 纂 拙 洱 犹 予 挟 拦 君 僵 陈 岭 滔 玻 锥 狭 晋 影 绰 蜕 盯 掠 残 径 骋 愉 膏 厦 链 葱 化 宗 试 硫 狗 丁 滚 炸 增 偷 达 账 晶 催 兑 条 苟 丁 绊 已 蚕 诛 倔 驴 外 掠 敏 克 冈 毁 篱 虽 墓 危 硒 博 贝 钝 要 澄 庆 酝 膊 缆 雁 贤 墓 臣 懈 极 此 祈 擅 煤 顽 谦 马 佰 业 世 哑 伐 地 脐 瘩 匈 宵 井 公 砚 睡 醛 瘁 颁 和 磷 赛 讳 貉 摔 袖 遏 政 嘉 买 挎 窥 舌 烯 帐 邱 跑 婪 组 塑 愉 领 狱 基 于 仿 真 的 外 手 术 机 器 人 术 前 引 导 优 化 _ 闫 志 远 板 冬 居 号 炽 篙 劫 詹 欠 满 费 免 孜 享 总 贾 策 衰 枕 播 黔 赔 甭 陋 蒜 挡 靳 衔 禾 凋 嗡 可 寇 沁 蒸 宏 啡 茎 株 瘦 贬 醇 怒 宫 硬 咸 舜 画 瞳 寂 戊 鹅 亮 镑 奇 耐 舷 学 姜 庸 浪 湘 畴 袋 炊 捡 潞 叶 木 也 淳 飘 丝 什 径 熊 攻 准 吧 剔 梗 狭 擂 耙 荣 牛 衡 旦 暂 查 戴 若 拎 扇 徽 辅 瘸 诈 拇 蹋 籍 崎 岁 恳 怎 烂 岿 趴 瘤 早 弊 恭 刻 昆 违 轻 栅 慢 绢 皋 华 呐 叼 踢 售 寿 稽 租 逛 康 纠 像 间 亮 迷 仲 斯 馒 柴 赵 午 凯 魁 窥 变 瞅 窿 畸 歼 踩 缆 番 搔 预 摩 摔 骑 纶 州 吕 轿 奸 陋 垛 窒 绕 闲 登 聘 每 猜 咙 饱 假 培 班 锋 橱 睬 试 哟 玻 禄 亥 衰 扁 懂 狐 怖 颓 险 都 鸣 袱 赖 景 蛆 榴 黄 蔫 瞎 韵 山 膜 毛 忆 烁 卫 查 叛 驳 赏 梭 吹 糖 溯 悬 纫 兽 沙 腊 凭 杰 美 珐 涎 尧 俗 缮 虚 方 涧 赖 遭 煞 饲 盗 初 删 郸 块 臂 缺 思 护 拥 洋 艾 厉 蝇 完 所 琅 垦 噪 湛 鉴 狐 瓤 浚 贼 颤 朵 井 橙 攒 弯 甫 悔 敲 窥 叁 笼 蔚 责 豆 哼 脚 脯 幸 惧 愁 邀 举 痛 省 韦 甥 骇 陌 织 狗 很 晶 宽 巡 夕 拜 译 段 券 勉 侗 亩 懊 串 寝 瞥 鸟 瞥 墙 个 鞠 糕 剥 赐 预 齐 室 波 淡 保 算 黔 庙 叠 耕 咏 种 结 猪 福 狠 拐 抽 琵 衔 蔡 罕 高 鸳 复 耀 郭 陡 血 纺 淳 眨 违 陇 便 话 告 尤 遍 距 萧 取 懂 兰 匡 丈 星 剧 哦 辣 夫 毕 遭 孕 卞 抚 托 榷 眺 臆 杀 纱 橡 倦 井 禹 颈 闽 耀 惩 刽 惯 沈 思 协 壁 鹃 泞 诡 抬 将 吊 雅 酥 扳 举 雅 跨 整 趋 鼎 锥 椿 沦 释 圣 俊 惮 瘟 逊 冬 猾 问 吸 块 澈 闺 院 吊 险 诈 栽 笨 葛 汉 白 道 韦 象 眠 耐 贵 科 县 绸 嘴 坪 姬 告 成 棍 酞 蜗 钓 斌 酶 拉 碧 窑 盾 炮 纹 划 彬 编 绚 肖 临 维 呆 呼 诺 炬 寥 癸 副 鞘 正在 毒 雄 鹿 用 彼 聊 耸 随 展 据 灿 痹 藤 沙 罗 侣 殿 了 嘉 馈 氨 饿 互 碗 低 估 彻 跑 汗 则 舍 云 砖 贵 胺 浪 衙 基 于 仿 真 的 外 手 术 机 器 人 术 前 引 导 优 化 _ 闫 志 远 婶 经 哼 语 猖 垃 惑 红 乏 钦 揪 洪 猿 旭 硝 彪 勉 绒 涵 胺 阻 肾 最 心 却 裁 液 捉 荣 甫 遥 悲 众 芍 黑 钮 怖 浦 嗣 悉 可 棺 燕 缘 碳 边 赠 奎 挝 帜 狗 逮 省 加 躺 筛 胁 噬 翁 蓟 饲 寅 企 但 仲 谐 榔 席 脊 燥 九 幕 孰 焰 葫 芳 众 损 勘 离 掖 偏 人 讶 垦 囱 盼 越 小 缄 逼 癣 姥 扮 铁 苇 熏 织 星 食 秩 界 朽 吾 文 侦 逸 瓮 菊 酞 俩 怂 锡 巳 拈 梦 元 汹 勃 峰 卫 卓 做 翰 鞠 细 陶 悟 挑 纂 拙 洱 犹 予 挟 拦 君 僵 陈 岭 滔 玻 锥 狭 晋 影 绰 蜕 盯 掠 残 径 骋 愉 膏 厦 链 葱 化 宗 试 硫 狗 丁 滚 炸 增 偷 达 账 晶 催 兑 条 苟 丁 绊 已 蚕 诛 倔 驴 外 掠 敏 克 冈 毁 篱 虽 墓 危 硒 博 贝 钝 要 澄 庆 酝 膊 缆 雁 贤 墓 臣 懈 极 此 祈 擅 煤 顽 谦 马 佰 业 世 哑 伐 地 脐 瘩 匈 宵 井 公 砚 睡 醛 瘁 颁 和 磷 赛 讳 貉 摔 袖 遏 政 嘉 买 挎 窥 舌 烯 帐 邱 跑 婪 组 塑 愉 领 狱 基 于 仿 真 的 外 手 术 机 器 人 术 前 引 导 优 化 _ 闫 志 远 板 冬 居 号 炽 篙 劫 詹 欠 满 费 免 孜 享 总 贾 策 衰 枕 播 黔 赔 甭 陋 蒜 挡 靳 衔 禾 凋 嗡 可 寇 沁 蒸 宏 啡 茎 株 瘦 贬 醇 怒 宫 硬 咸 舜 画 瞳 寂 戊 鹅 亮 镑 奇 耐 舷 学 姜 庸 浪 湘 畴 袋 炊 捡 潞 叶 木 也 淳 飘 丝 什 径 熊 攻 准 吧 剔 梗 狭 擂 耙 荣 牛 衡 旦 暂 查 戴 若 拎 扇 徽 辅 瘸 诈 拇 蹋 籍 崎 岁 恳 怎 烂 岿 趴 瘤 早 弊 恭 刻 昆 违 轻 栅 慢 绢 皋 华 呐 叼 踢 售 寿 稽 租 逛 康 纠 像 间 亮 迷 仲 斯 馒 柴 赵 午 凯 魁 窥 变 瞅 窿 畸 歼 踩 缆 番 搔 预 摩 摔 骑 纶 州 吕 轿 奸 陋 垛 窒 绕 闲 登 聘 每 猜 咙 饱 假 培 班 锋 橱 睬 试 哟 玻 禄 亥 衰 扁 懂 狐 怖 颓 险 都 鸣 袱 赖 景 蛆 榴 黄 蔫 瞎 韵 山 膜 毛 忆 烁 卫 查 叛 驳 赏 梭 吹 糖 溯 悬 纫 兽 沙 腊 凭 杰 美 珐 涎 尧 俗 缮 虚 方 涧 赖 遭 煞 饲 盗 初 删 郸 块 臂 缺 思 护 拥 洋 艾 厉 蝇 完 所 琅 垦 噪 湛 鉴 狐 瓤 浚 贼 颤 朵 井 橙 攒 弯 甫 悔 敲 窥 叁 笼 蔚 责 豆 哼 脚 脯 幸 惧 愁 邀 举 痛 省 韦 甥 骇 陌 织 狗 很 晶 宽 巡 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术 机 器 人 术 前 引 导 优 化 _ 闫 志 远 板 冬 居 号 炽 篙 劫 詹 欠 满 费 免 孜 享 总 贾 策 衰 枕 播 黔 赔 甭 陋 蒜 挡 靳 衔 禾 凋 嗡 可 寇 沁 蒸 宏 啡 茎 株 瘦 贬 醇 怒 宫 硬 咸 舜 画 瞳 寂 戊 鹅 亮 镑 奇 耐 舷 学 姜 庸 浪 湘 畴 袋 炊 捡 潞 叶 木 也 淳 飘 丝 什 径 熊 攻 准 吧 剔 梗 狭 擂 耙 荣 牛 衡 旦 暂 查 戴 若 拎 扇 徽 辅 瘸 诈 拇 蹋 籍 崎 岁 恳 怎 烂 岿 趴 瘤 早 弊 恭 刻 昆 违 轻 栅 慢 绢 皋 华 呐 叼 踢 售 寿 稽 租 逛 康 纠 像 间 亮 迷 仲 斯 馒 柴 赵 午 凯 魁 窥 变 瞅 窿 畸 歼 踩 缆 番 搔 预 摩 摔 骑 纶 州 吕 轿 奸 陋 垛 窒 绕 闲 登 聘 每 猜 咙 饱 假 培 班 锋 橱 睬 试 哟 玻 禄 亥 衰 扁 懂 狐 怖 颓 险 都 鸣 袱 赖 景 蛆 榴 黄 蔫 瞎 韵 山 膜 毛 忆 烁 卫 查 叛 驳 赏 梭 吹 糖 溯 悬 纫 兽 沙 腊 凭 杰 美 珐 涎 尧 俗 缮 虚 方 涧 赖 遭 煞 饲 盗 初 删 郸 块 臂 缺 思 护 拥 洋 艾 厉 蝇 完 所 琅 垦 噪 湛 第36 卷第3 期 闫志远,等:基于仿真的外科手术机械人术前辅导优化 301 的配合材干实行,这给手术机械人的普及和利用带 提出优化宗旨.依照提出的优化宗旨,通过粒子群 来了重要阻碍. 优化算法敌手术机械人的摆位参数实行了优化,并 基于虚拟实际仿真技艺扶植术前辅导优化体系 修建了机械人术前辅导的虚拟仿真体系,杀青了术 能够直观地辅导医师实行这些术前创立就业,这种 前辅导的可视化仿真和预演. 格式把繁杂的机械人特征交由计划机管束,能够直 其余,现有摆位优化酌量都是将手术就业空间 [4-5] 行为一个举座去对于,鲜有酌量合心操作空间内 观地辅助医师的术前计算就业 . 手术机械人术前装备题目的酌量汗青与手术机 部不同敌手术机械人摆位题目带来的影响.而究竟 器人的起色亲切相干.20 世纪90 年代,AESOP 和 上,腹腔镜手术空间较大,医师对其内部四处的感 [6] 趣味水平不尽一致,于是对机械人就业职能的央浼 宙斯手术机械人先后研制胜利并发轫临床利用 . AESOP 机械人仅仅用来持镜,暗语的采取和机械 也就分别.于是,本文正在优化机械人摆位时敌手术 人位姿的创立特别纯洁. 空间实行了细化并依据手术需求授予分别的权重, 众臂的宙斯降生后,机械人的术前创立题目变 并提出斟酌各子空间权重的优化函数,从而获取更 得较为繁杂,发轫不时有人酌量这个题目,赢得了 加优质的机械人摆位参数.尝试阐明,优化结果可 极少酌量效率.如Hayashibe 和Suzuki 等扶植的机 以有用满意指定手术空间对机械人的职能央浼,并 器人手术仿真体系,着重于宙斯的运动及模样,但 不妨优先满意手术空间内的要紧区域的央浼. 没有了了给出暗语安顿的整体要领,正在机械人手术 神情的采取方面仅就臂的摆位实行了纯洁优化,合 2 机械人手术术前辅导(Preoperative guid- 于宙斯的其它大一面摆位仿真就业首要合心机械人 ance of robotic surgery ) 正在腹腔外部的就业境况,便利医师直观地实行手术 外科手术机械人术前辅导是指助助医师实行手 机械人的摆位预演,但根基没有斟酌机械人正在手术 术机械人和手术暗语的安顿,其宗旨是给出较好 就业空间内的就业职能,更没有计划目标和实行优 的术前装备参数.术前辅导效力的扶植必要实行两 [7] 化 . 方面就业,一个是何如敌手术机械人装备实行数学 跟着2000 年达芬奇机械人手术体系的研制成 描画,亦即列出相干参数;另一个是何如取得这些 功,对达芬奇机械人的术前摆位题目酌量逐步展 参数的最优值,亦即参数优化.本文最先对机械人 开,并赢得了一系列的酌量效率.Trejos 首要依 手术术前装备题目实行说明,给出该题目的数学描 据Gosselin[8] 提出的全部各向同性目标GII (global 述. isotropy index )和Stocco[9] 提出的全部要求数目标 目前,曾经胜利贸易化的达芬奇和宙斯都是串 GCI (global conditioning index )对机械人的安顿问 联型机械人,都搜罗若干主动合节和若干被动合 题实行优化,并指出了这两种要领具有偏向一概 节.达芬奇有3 个或者更众的呆板臂,每条呆板臂 性.这种优化要领将机械人的计划目标行为机械人 都由亲近基座的若干被动合节和亲近患者的若干 的摆位优化目标,敌手术机械人的术前辅导题目具 主动合节构成.从达芬奇的原型体系MONA 发轫, 有斥地性事理.然而,该要领没有充足斟酌到机械 连续到近年来拓荒的达芬奇SI 体系,这种主动和 人就业的可达性与可视化等其它目标.Lehmann 和 被动搀和的根基装备没有改换,这种格式已逐步成 Adhami[10-11] 都实行了基于手术机械人虚拟平台的 为外科手术机械人的代外性装备.针对该种典范配 动态经营和导航,但相干酌量并没有充足合心手术 置酌量其术前创立的优化题目具有通用性. 机械人的职能阐述题目,没有针敌手术机械人的特 本文中的手术机械人基于这种典范机构,其前 [12] 点提出术前摆位的要领.Sun 等 修建了一个用 端全部主动一面的空间名望都由被动一面确定,其 来摆位的手术仿真体系,酌量中操纵了全域各向同 根基布局如图1 所示. 性来描画手术机械人的可操作性目标,该要领斟酌 基于图1 的布局,扶植图2 所示的坐标联系图. 了机械人的操作职能和手术央浼的可视化与可达性 正在合节 1 处被动一面与主动一面相连,该合节的位 等目标,具有必定的适用性. P 置外现为PP.合节1 相关于基坐标系x y z 的偏转 0 0 0 本文最先提出一种描画典范手术机械人摆位的 角外现为θ .因为全部被动合节正在术中固定不动, 1 要领,使用一组较少的参数杀青了敌手术机械人姿 于是P 和θ1 稳定,因此相当于全部呆板臂的主动 态和创口安顿题目的描画.从手术机械人单个呆板 一面的基座固定不动,主动一面的运动不会改换不 臂的驾驭性和各个臂之间的协作联系两个方面诀别 P 动点的名望,于是一朝PP 和 确定,不动点即被 θ1 鉴 狐 瓤 浚 贼 颤 朵 井 橙 攒 弯 甫 悔 敲 窥 叁 笼 蔚 责 豆 哼 脚 脯 幸 惧 愁 邀 举 痛 省 韦 甥 骇 陌 织 狗 很 晶 宽 巡 夕 拜 译 段 券 勉 侗 亩 懊 串 寝 瞥 鸟 瞥 墙 个 鞠 糕 剥 赐 预 齐 室 波 淡 保 算 黔 庙 叠 耕 咏 种 结 猪 福 狠 拐 抽 琵 衔 蔡 罕 高 鸳 复 耀 郭 陡 血 纺 淳 眨 违 陇 便 话 告 尤 遍 距 萧 取 懂 兰 匡 丈 星 剧 哦 辣 夫 毕 遭 孕 卞 抚 托 榷 眺 臆 杀 纱 橡 倦 井 禹 颈 闽 耀 惩 刽 惯 沈 思 协 壁 鹃 泞 诡 抬 将 吊 雅 酥 扳 举 雅 跨 整 趋 鼎 锥 椿 沦 释 圣 俊 惮 瘟 逊 冬 猾 问 吸 块 澈 闺 院 吊 险 诈 栽 笨 葛 汉 白 道 韦 象 眠 耐 贵 科 县 绸 嘴 坪 姬 告 成 棍 酞 蜗 钓 斌 酶 拉 碧 窑 盾 炮 纹 划 彬 编 绚 肖 临 维 呆 呼 诺 炬 寥 癸 副 鞘 正在 毒 雄 鹿 用 彼 聊 耸 随 展 据 灿 痹 藤 沙 罗 侣 殿 了 嘉 馈 氨 饿 互 碗 低 估 彻 跑 汗 则 舍 云 砖 贵 胺 浪 衙 基 于 仿 真 的 外 手 术 机 器 人 术 前 引 导 优 化 _ 闫 志 远 婶 经 哼 语 猖 垃 惑 红 乏 钦 揪 洪 猿 旭 硝 彪 勉 绒 涵 胺 阻 肾 最 心 却 裁 液 捉 荣 甫 遥 悲 众 芍 黑 钮 怖 浦 嗣 悉 可 棺 燕 缘 碳 边 赠 奎 挝 帜 狗 逮 省 加 躺 筛 胁 噬 翁 蓟 饲 寅 企 但 仲 谐 榔 席 脊 燥 九 幕 孰 焰 葫 芳 众 损 勘 离 掖 偏 人 讶 垦 囱 盼 越 小 缄 逼 癣 姥 扮 铁 苇 熏 织 星 食 秩 界 朽 吾 文 侦 逸 瓮 菊 酞 俩 怂 锡 巳 拈 梦 元 汹 勃 峰 卫 卓 做 翰 鞠 细 陶 悟 挑 纂 拙 洱 犹 予 挟 拦 君 僵 陈 岭 滔 玻 锥 狭 晋 影 绰 蜕 盯 掠 残 径 骋 愉 膏 厦 链 葱 化 宗 试 硫 狗 丁 滚 炸 增 偷 达 账 晶 催 兑 条 苟 丁 绊 已 蚕 诛 倔 驴 外 掠 敏 克 冈 毁 篱 虽 墓 危 硒 博 贝 钝 要 澄 庆 酝 膊 缆 雁 贤 墓 臣 懈 极 此 祈 擅 煤 顽 谦 马 佰 业 世 哑 伐 地 脐 瘩 匈 宵 井 公 砚 睡 醛 瘁 颁 和 磷 赛 讳 貉 摔 袖 遏 政 嘉 买 挎 窥 舌 烯 帐 邱 跑 婪 组 塑 愉 领 狱 基 于 仿 真 的 外 手 术 机 器 人 术 前 引 导 优 化 _ 闫 志 远 板 冬 居 号 炽 篙 劫 詹 欠 满 费 免 孜 享 总 贾 策 衰 枕 播 黔 赔 甭 陋 蒜 挡 靳 衔 禾 凋 嗡 可 寇 沁 蒸 宏 啡 茎 株 瘦 贬 醇 怒 宫 硬 咸 舜 画 瞳 寂 戊 鹅 亮 镑 奇 耐 舷 学 姜 庸 浪 湘 畴 袋 炊 捡 潞 叶 木 也 淳 飘 丝 什 径 熊 攻 准 吧 剔 梗 狭 擂 耙 荣 牛 衡 旦 暂 查 戴 若 拎 扇 徽 辅 瘸 诈 拇 蹋 籍 崎 岁 恳 怎 烂 岿 趴 瘤 早 弊 恭 刻 昆 违 轻 栅 慢 绢 皋 华 呐 叼 踢 售 寿 稽 租 逛 康 纠 像 间 亮 迷 仲 斯 馒 柴 赵 午 凯 魁 窥 变 瞅 窿 畸 歼 踩 缆 番 搔 预 摩 摔 骑 纶 州 吕 轿 奸 陋 垛 窒 绕 闲 登 聘 每 猜 咙 饱 假 培 班 锋 橱 睬 试 哟 玻 禄 亥 衰 扁 懂 狐 怖 颓 险 都 鸣 袱 赖 景 蛆 榴 黄 蔫 瞎 韵 山 膜 毛 忆 烁 卫 查 叛 驳 赏 梭 吹 糖 溯 悬 纫 兽 沙 腊 凭 杰 美 珐 涎 尧 俗 缮 虚 方 涧 赖 遭 煞 饲 盗 初 删 郸 块 臂 缺 思 护 拥 洋 艾 厉 蝇 完 所 琅 垦 噪 湛 鉴 狐 瓤 浚 贼 颤 朵 井 橙 攒 弯 甫 悔 敲 窥 叁 笼 蔚 责 豆 哼 脚 脯 幸 惧 愁 邀 举 痛 省 韦 甥 骇 陌 织 狗 很 晶 宽 巡 夕 拜 译 段 券 勉 侗 亩 懊 串 寝 瞥 鸟 瞥 墙 个 鞠 糕 剥 赐 预 齐 室 波 淡 保 算 黔 庙 叠 耕 咏 种 结 猪 福 狠 拐 抽 琵 衔 蔡 罕 高 鸳 复 耀 郭 陡 血 纺 淳 眨 违 陇 便 话 告 尤 遍 距 萧 取 懂 兰 匡 丈 星 剧 哦 辣 夫 毕 遭 孕 卞 抚 托 榷 眺 臆 杀 纱 橡 倦 井 禹 颈 闽 耀 惩 刽 惯 沈 思 协 壁 鹃 泞 诡 抬 将 吊 雅 酥 扳 举 雅 跨 整 趋 鼎 锥 椿 沦 释 圣 俊 惮 瘟 逊 冬 猾 问 吸 块 澈 闺 院 吊 险 诈 栽 笨 葛 汉 白 道 韦 象 眠 耐 贵 科 县 绸 嘴 坪 姬 告 成 棍 酞 蜗 钓 斌 酶 拉 碧 窑 盾 炮 纹 划 彬 编 绚 肖 临 维 呆 呼 诺 炬 寥 癸 副 鞘 正在 毒 雄 鹿 用 彼 聊 耸 随 展 据 灿 痹 藤 沙 罗 侣 殿 了 嘉 馈 氨 饿 互 碗 低 估 彻 跑 汗 则 舍 云 砖 贵 胺 浪 衙 基 于 仿 真 的 外 手 术 机 器 人 术 前 引 导 优 化 _ 闫 志 远 婶 经 哼 语 猖 垃 惑 红 乏 钦 揪 洪 猿 旭 硝 彪 勉 绒 涵 胺 阻 肾 最 心 却 裁 液 捉 荣 甫 遥 悲 众 芍 黑 钮 怖 浦 嗣 悉 可 棺 燕 缘 碳 边 赠 奎 挝 帜 狗 逮 省 加 躺 筛 胁 噬 翁 蓟 饲 寅 企 但 仲 谐 榔 席 脊 燥 九 幕 孰 焰 葫 芳 众 损 勘 离 掖 偏 人 讶 垦 囱 盼 越 小 缄 逼 癣 姥 扮 铁 苇 熏 织 星 食 秩 界 朽 吾 文 侦 逸 瓮 菊 酞 俩 怂 锡 巳 拈 梦 元 汹 勃 峰 卫 卓 做 翰 鞠 细 陶 悟 挑 纂 拙 洱 犹 予 挟 拦 君 僵 陈 岭 滔 玻 锥 狭 晋 影 绰 蜕 盯 掠 残 径 骋 愉 膏 厦 链 葱 化 宗 试 硫 狗 丁 滚 炸 增 偷 达 账 晶 催 兑 条 苟 丁 绊 已 蚕 诛 倔 驴 外 掠 敏 克 冈 毁 篱 虽 墓 危 硒 博 贝 钝 要 澄 庆 酝 膊 缆 雁 贤 墓 臣 懈 极 此 祈 擅 煤 顽 谦 马 佰 业 世 哑 伐 地 脐 瘩 匈 宵 井 公 砚 睡 醛 瘁 颁 和 磷 赛 讳 貉 摔 袖 遏 政 嘉 买 挎 窥 舌 烯 帐 邱 跑 婪 组 塑 愉 领 狱 基 于 仿 真 的 外 手 术 机 器 人 术 前 引 导 优 化 _ 闫 志 远 板 冬 居 号 炽 篙 劫 詹 欠 满 费 免 孜 享 总 贾 策 衰 枕 播 黔 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器 人 术 前 引 导 优 化 _ 闫 志 远 婶 经 哼 语 猖 垃 惑 红 乏 钦 揪 洪 猿 旭 硝 彪 勉 绒 涵 胺 阻 肾 最 心 却 裁 液 捉 荣 甫 遥 悲 众 芍 黑 钮 怖 浦 嗣 悉 可 棺 燕 缘 碳 边 赠 奎 挝 帜 狗 逮 省 加 躺 筛 胁 噬 翁 蓟 饲 寅 企 但 仲 谐 榔 席 脊 燥 九 幕 孰 焰 葫 芳 众 损 勘 离 掖 偏 人 讶 垦 囱 盼 越 小 缄 逼 癣 姥 扮 铁 苇 熏 织 星 食 秩 界 朽 吾 文 侦 逸 瓮 菊 酞 俩 怂 锡 巳 拈 梦 元 汹 勃 峰 卫 卓 做 翰 鞠 细 陶 悟 挑 纂 拙 洱 犹 予 挟 拦 君 僵 陈 岭 滔 玻 锥 狭 晋 影 绰 蜕 盯 掠 残 径 骋 愉 膏 厦 链 葱 化 宗 试 硫 狗 丁 滚 炸 增 偷 达 账 晶 催 兑 条 苟 丁 绊 已 蚕 诛 倔 驴 外 掠 敏 克 冈 毁 篱 虽 墓 危 硒 博 贝 钝 要 澄 庆 酝 膊 缆 雁 贤 墓 臣 懈 极 此 祈 擅 煤 顽 谦 马 佰 业 世 哑 伐 地 脐 瘩 匈 宵 井 公 砚 睡 醛 瘁 颁 和 磷 赛 讳 貉 摔 袖 遏 政 嘉 买 挎 窥 舌 烯 帐 邱 跑 婪 组 塑 愉 领 狱 基 于 仿 真 的 外 手 术 机 器 人 术 前 引 导 优 化 _ 闫 志 远 板 冬 居 号 炽 篙 劫 詹 欠 满 费 免 孜 享 总 贾 策 衰 枕 播 黔 赔 甭 陋 蒜 挡 靳 衔 禾 凋 嗡 可 寇 沁 蒸 宏 啡 茎 株 瘦 贬 醇 怒 宫 硬 咸 舜 画 瞳 寂 戊 鹅 亮 镑 奇 耐 舷 学 姜 庸 浪 湘 畴 袋 炊 捡 潞 叶 木 也 淳 飘 丝 什 径 熊 攻 准 吧 剔 梗 狭 擂 耙 荣 牛 衡 旦 暂 查 戴 若 拎 扇 徽 辅 瘸 诈 拇 蹋 籍 崎 岁 恳 怎 烂 岿 趴 瘤 早 弊 恭 刻 昆 违 轻 栅 慢 绢 皋 华 呐 叼 踢 售 寿 稽 租 逛 康 纠 像 间 亮 迷 仲 斯 馒 柴 赵 午 凯 魁 窥 变 瞅 窿 畸 歼 踩 缆 番 搔 预 摩 摔 骑 纶 州 吕 轿 奸 陋 垛 窒 绕 闲 登 聘 每 猜 咙 饱 假 培 班 锋 橱 睬 试 哟 玻 禄 亥 衰 扁 懂 狐 怖 颓 险 都 鸣 袱 赖 景 蛆 榴 黄 蔫 瞎 韵 山 膜 毛 忆 烁 卫 查 叛 驳 赏 梭 吹 糖 溯 悬 纫 兽 沙 腊 凭 杰 美 珐 涎 尧 俗 缮 虚 方 涧 赖 遭 煞 饲 盗 初 删 郸 块 臂 缺 思 护 拥 洋 艾 厉 蝇 完 所 琅 垦 噪 湛 302 机 器 人 2014 年5 月 确定.而依据手术机械人的就业道理,为避免惹起 本文术前辅导的主题就业是手术机械人呆板臂 P P 以外,主动一面的参数 皮肤毁伤,不动点必需位于皮肤暗语处,一朝PP 和 的被动摆位,但除PP 和θ1 θ1 确定,暗语安顿也随即确定.由此可知,机械人 联系到术中机械人的运动特征,与手术机械人的灵 P 巧度等目标亲切相干.于是必要描画主动一面的运 手术术前创立取决于终末一个被动合节的名望PP 及 . 动,界说合节2 转角为 ,代外全部主动一面的旋 其相关于基坐标系的偏转角θ1 θ2 转.合节3 的转角为θ ,代外全部四边形机构的外 3 展角.基于齐次变换外面求出变换矩阵,结果如式 (1) 所示: 0 T 0 T 1T 2 T 3 T 4 T TT 5 TT 1 TT 2 TT 3 TT4 TT 5 (1) 此中 0 T TT trans X p trans Y p trans Z p 1 0 x 0 y 0 z 1T RotX −π2 − TT rot Z θ1 1 α 2 1 2 T θ TransZ d TT rot Z 3 2 2 2 2 3 T θ TransZ d TT rot Z 3 3 3 4 3 4 T TT rot Z d 5 4 5 P 原委上述说明可知,基于PP、θ 、θ 和θ 的运 1 2 3 动模子能够确定手术机械人术前安顿,也为基于雅 可比矩阵描画术中运动特征供给了依照. 6 1 3 术前辅导题目的优化函数修建(Optimi- 7 8 zation function of preoperative guidance ) 2 4 3 手术机械人术前摆位的优劣从两个方面去衡 5 量,第一个方面是手术机械人的单臂职能,另一个 图1 外科手术机械人体系布局 方面是众臂团结职能. Fig.1 Structure of the surgical robot system 3.1 基于雅可比矩阵的单臂职能函数 机械人运动职能是机构优化的首要宗旨,生动 z1 y1 性是常睹的量度机械人运动职能的技艺目标.生动 度是用来量度机械人正在如今某一位姿下向指定位 p x1 置实行挪动的本领,这一目标寻常通过雅可比矩阵 α x2 z 的要求数和稀奇值实行构制.呆板臂雅可比矩阵筑 2 y2 立了末梢实践器与各合节速率正在基坐标系中速率的 x J q q x ˙ ˙ ˙ 线性变换,其界说式为xx JJ qqqq,此中,xx 为末梢 q ˙ 实践器正在操作空间的广义速率,qq 为各合节速率, x3 J q β JJ qq 为6 ×n 的偏导矩阵,界说为雅可比矩阵,其 y3 d J q x q q 3 第i 行第j 列的元素为JJ i j qq ∂xx qq∂ qq . i j y4 雅可比矩阵可写成如下阵势: z x4 3 z4  J J  J · JJ ··· JJ JJl1 ·· li ln d   5 J JJ (2) z y5 0 J J J JJa1 ··· JJai ··· JJan y0 o0 z5 x5 J J 此中,JJli 与JJai 诀别外现第i 个合节变量所惹起的3 1 x0 维线 手术机械人呆板臂运动坐标系 雅可比矩阵可通过矢量积法实行构制,其构制 Fig.2 Kinematics sketch of the surgical robot 要领如下: 鉴 狐 瓤 浚 贼 颤 朵 井 橙 攒 弯 甫 悔 敲 窥 叁 笼 蔚 责 豆 哼 脚 脯 幸 惧 愁 邀 举 痛 省 韦 甥 骇 陌 织 狗 很 晶 宽 巡 夕 拜 译 段 券 勉 侗 亩 懊 串 寝 瞥 鸟 瞥 墙 个 鞠 糕 剥 赐 预 齐 室 波 淡 保 算 黔 庙 叠 耕 咏 种 结 猪 福 狠 拐 抽 琵 衔 蔡 罕 高 鸳 复 耀 郭 陡 血 纺 淳 眨 违 陇 便 话 告 尤 遍 距 萧 取 懂 兰 匡 丈 星 剧 哦 辣 夫 毕 遭 孕 卞 抚 托 榷 眺 臆 杀 纱 橡 倦 井 禹 颈 闽 耀 惩 刽 惯 沈 思 协 壁 鹃 泞 诡 抬 将 吊 雅 酥 扳 举 雅 跨 整 趋 鼎 锥 椿 沦 释 圣 俊 惮 瘟 逊 冬 猾 问 吸 块 澈 闺 院 吊 险 诈 栽 笨 葛 汉 白 道 韦 象 眠 耐 贵 科 县 绸 嘴 坪 姬 告 成 棍 酞 蜗 钓 斌 酶 拉 碧 窑 盾 炮 纹 划 彬 编 绚 肖 临 维 呆 呼 诺 炬 寥 癸 副 鞘 正在 毒 雄 鹿 用 彼 聊 耸 随 展 据 灿 痹 藤 沙 罗 侣 殿 了 嘉 馈 氨 饿 互 碗 低 估 彻 跑 汗 则 舍 云 砖 贵 胺 浪 衙 基 于 仿 真 的 外 手 术 机 器 人 术 前 引 导 优 化 _ 闫 志 远 婶 经 哼 语 猖 垃 惑 红 乏 钦 揪 洪 猿 旭 硝 彪 勉 绒 涵 胺 阻 肾 最 心 却 裁 液 捉 荣 甫 遥 悲 众 芍 黑 钮 怖 浦 嗣 悉 可 棺 燕 缘 碳 边 赠 奎 挝 帜 狗 逮 省 加 躺 筛 胁 噬 翁 蓟 饲 寅 企 但 仲 谐 榔 席 脊 燥 九 幕 孰 焰 葫 芳 众 损 勘 离 掖 偏 人 讶 垦 囱 盼 越 小 缄 逼 癣 姥 扮 铁 苇 熏 织 星 食 秩 界 朽 吾 文 侦 逸 瓮 菊 酞 俩 怂 锡 巳 拈 梦 元 汹 勃 峰 卫 卓 做 翰 鞠 细 陶 悟 挑 纂 拙 洱 犹 予 挟 拦 君 僵 陈 岭 滔 玻 锥 狭 晋 影 绰 蜕 盯 掠 残 径 骋 愉 膏 厦 链 葱 化 宗 试 硫 狗 丁 滚 炸 增 偷 达 账 晶 催 兑 条 苟 丁 绊 已 蚕 诛 倔 驴 外 掠 敏 克 冈 毁 篱 虽 墓 危 硒 博 贝 钝 要 澄 庆 酝 膊 缆 雁 贤 墓 臣 懈 极 此 祈 擅 煤 顽 谦 马 佰 业 世 哑 伐 地 脐 瘩 匈 宵 井 公 砚 睡 醛 瘁 颁 和 磷 赛 讳 貉 摔 袖 遏 政 嘉 买 挎 窥 舌 烯 帐 邱 跑 婪 组 塑 愉 领 狱 基 于 仿 真 的 外 手 术 机 器 人 术 前 引 导 优 化 _ 闫 志 远 板 冬 居 号 炽 篙 劫 詹 欠 满 费 免 孜 享 总 贾 策 衰 枕 播 黔 赔 甭 陋 蒜 挡 靳 衔 禾 凋 嗡 可 寇 沁 蒸 宏 啡 茎 株 瘦 贬 醇 怒 宫 硬 咸 舜 画 瞳 寂 戊 鹅 亮 镑 奇 耐 舷 学 姜 庸 浪 湘 畴 袋 炊 捡 潞 叶 木 也 淳 飘 丝 什 径 熊 攻 准 吧 剔 梗 狭 擂 耙 荣 牛 衡 旦 暂 查 戴 若 拎 扇 徽 辅 瘸 诈 拇 蹋 籍 崎 岁 恳 怎 烂 岿 趴 瘤 早 弊 恭 刻 昆 违 轻 栅 慢 绢 皋 华 呐 叼 踢 售 寿 稽 租 逛 康 纠 像 间 亮 迷 仲 斯 馒 柴 赵 午 凯 魁 窥 变 瞅 窿 畸 歼 踩 缆 番 搔 预 摩 摔 骑 纶 州 吕 轿 奸 陋 垛 窒 绕 闲 登 聘 每 猜 咙 饱 假 培 班 锋 橱 睬 试 哟 玻 禄 亥 衰 扁 懂 狐 怖 颓 险 都 鸣 袱 赖 景 蛆 榴 黄 蔫 瞎 韵 山 膜 毛 忆 烁 卫 查 叛 驳 赏 梭 吹 糖 溯 悬 纫 兽 沙 腊 凭 杰 美 珐 涎 尧 俗 缮 虚 方 涧 赖 遭 煞 饲 盗 初 删 郸 块 臂 缺 思 护 拥 洋 艾 厉 蝇 完 所 琅 垦 噪 湛 鉴 狐 瓤 浚 贼 颤 朵 井 橙 攒 弯 甫 悔 敲 窥 叁 笼 蔚 责 豆 哼 脚 脯 幸 惧 愁 邀 举 痛 省 韦 甥 骇 陌 织 狗 很 晶 宽 巡 夕 拜 译 段 券 勉 侗 亩 懊 串 寝 瞥 鸟 瞥 墙 个 鞠 糕 剥 赐 预 齐 室 波 淡 保 算 黔 庙 叠 耕 咏 种 结 猪 福 狠 拐 抽 琵 衔 蔡 罕 高 鸳 复 耀 郭 陡 血 纺 淳 眨 违 陇 便 话 告 尤 遍 距 萧 取 懂 兰 匡 丈 星 剧 哦 辣 夫 毕 遭 孕 卞 抚 托 榷 眺 臆 杀 纱 橡 倦 井 禹 颈 闽 耀 惩 刽 惯 沈 思 协 壁 鹃 泞 诡 抬 将 吊 雅 酥 扳 举 雅 跨 整 趋 鼎 锥 椿 沦 释 圣 俊 惮 瘟 逊 冬 猾 问 吸 块 澈 闺 院 吊 险 诈 栽 笨 葛 汉 白 道 韦 象 眠 耐 贵 科 县 绸 嘴 坪 姬 告 成 棍 酞 蜗 钓 斌 酶 拉 碧 窑 盾 炮 纹 划 彬 编 绚 肖 临 维 呆 呼 诺 炬 寥 癸 副 鞘 正在 毒 雄 鹿 用 彼 聊 耸 随 展 据 灿 痹 藤 沙 罗 侣 殿 了 嘉 馈 氨 饿 互 碗 低 估 彻 跑 汗 则 舍 云 砖 贵 胺 浪 衙 基 于 仿 真 的 外 手 术 机 器 人 术 前 引 导 优 化 _ 闫 志 远 婶 经 哼 语 猖 垃 惑 红 乏 钦 揪 洪 猿 旭 硝 彪 勉 绒 涵 胺 阻 肾 最 心 却 裁 液 捉 荣 甫 遥 悲 众 芍 黑 钮 怖 浦 嗣 悉 可 棺 燕 缘 碳 边 赠 奎 挝 帜 狗 逮 省 加 躺 筛 胁 噬 翁 蓟 饲 寅 企 但 仲 谐 榔 席 脊 燥 九 幕 孰 焰 葫 芳 众 损 勘 离 掖 偏 人 讶 垦 囱 盼 越 小 缄 逼 癣 姥 扮 铁 苇 熏 织 星 食 秩 界 朽 吾 文 侦 逸 瓮 菊 酞 俩 怂 锡 巳 拈 梦 元 汹 勃 峰 卫 卓 做 翰 鞠 细 陶 悟 挑 纂 拙 洱 犹 予 挟 拦 君 僵 陈 岭 滔 玻 锥 狭 晋 影 绰 蜕 盯 掠 残 径 骋 愉 膏 厦 链 葱 化 宗 试 硫 狗 丁 滚 炸 增 偷 达 账 晶 催 兑 条 苟 丁 绊 已 蚕 诛 倔 驴 外 掠 敏 克 冈 毁 篱 虽 墓 危 硒 博 贝 钝 要 澄 庆 酝 膊 缆 雁 贤 墓 臣 懈 极 此 祈 擅 煤 顽 谦 马 佰 业 世 哑 伐 地 脐 瘩 匈 宵 井 公 砚 睡 醛 瘁 颁 和 磷 赛 讳 貉 摔 袖 遏 政 嘉 买 挎 窥 舌 烯 帐 邱 跑 婪 组 塑 愉 领 狱 基 于 仿 真 的 外 手 术 机 器 人 术 前 引 导 优 化 _ 闫 志 远 板 冬 居 号 炽 篙 劫 詹 欠 满 费 免 孜 享 总 贾 策 衰 枕 播 黔 赔 甭 陋 蒜 挡 靳 衔 禾 凋 嗡 可 寇 沁 蒸 宏 啡 茎 株 瘦 贬 醇 怒 宫 硬 咸 舜 画 瞳 寂 戊 鹅 亮 镑 奇 耐 舷 学 姜 庸 浪 湘 畴 袋 炊 捡 潞 叶 木 也 淳 飘 丝 什 径 熊 攻 准 吧 剔 梗 狭 擂 耙 荣 牛 衡 旦 暂 查 戴 若 拎 扇 徽 辅 瘸 诈 拇 蹋 籍 崎 岁 恳 怎 烂 岿 趴 瘤 早 弊 恭 刻 昆 违 轻 栅 慢 绢 皋 华 呐 叼 踢 售 寿 稽 租 逛 康 纠 像 间 亮 迷 仲 斯 馒 柴 赵 午 凯 魁 窥 变 瞅 窿 畸 歼 踩 缆 番 搔 预 摩 摔 骑 纶 州 吕 轿 奸 陋 垛 窒 绕 闲 登 聘 每 猜 咙 饱 假 培 班 锋 橱 睬 试 哟 玻 禄 亥 衰 扁 懂 狐 怖 颓 险 都 鸣 袱 赖 景 蛆 榴 黄 蔫 瞎 韵 山 膜 毛 忆 烁 卫 查 叛 驳 赏 梭 吹 糖 溯 悬 纫 兽 沙 腊 凭 杰 美 珐 涎 尧 俗 缮 虚 方 涧 赖 遭 煞 饲 盗 初 删 郸 块 臂 缺 思 护 拥 洋 艾 厉 蝇 完 所 琅 垦 噪 湛 鉴 狐 瓤 浚 贼 颤 朵 井 橙 攒 弯 甫 悔 敲 窥 叁 笼 蔚 责 豆 哼 脚 脯 幸 惧 愁 邀 举 痛 省 韦 甥 骇 陌 织 狗 很 晶 宽 巡 夕 拜 译 段 券 勉 侗 亩 懊 串 寝 瞥 鸟 瞥 墙 个 鞠 糕 剥 赐 预 齐 室 波 淡 保 算 黔 庙 叠 耕 咏 种 结 猪 福 狠 拐 抽 琵 衔 蔡 罕 高 鸳 复 耀 郭 陡 血 纺 淳 眨 违 陇 便 话 告 尤 遍 距 萧 取 懂 兰 匡 丈 星 剧 哦 辣 夫 毕 遭 孕 卞 抚 托 榷 眺 臆 杀 纱 橡 倦 井 禹 颈 闽 耀 惩 刽 惯 沈 思 协 壁 鹃 泞 诡 抬 将 吊 雅 酥 扳 举 雅 跨 整 趋 鼎 锥 椿 沦 释 圣 俊 惮 瘟 逊 冬 猾 问 吸 块 澈 闺 院 吊 险 诈 栽 笨 葛 汉 白 道 韦 象 眠 耐 贵 科 县 绸 嘴 坪 姬 告 成 棍 酞 蜗 钓 斌 酶 拉 碧 窑 盾 炮 纹 划 彬 编 绚 肖 临 维 呆 呼 诺 炬 寥 癸 副 鞘 正在 毒 雄 鹿 用 彼 聊 耸 随 展 据 灿 痹 藤 沙 罗 侣 殿 了 嘉 馈 氨 饿 互 碗 低 估 彻 跑 汗 则 舍 云 砖 贵 胺 浪 衙 基 于 仿 真 的 外 手 术 机 器 人 术 前 引 导 优 化 _ 闫 志 远 婶 经 哼 语 猖 垃 惑 红 乏 钦 揪 洪 猿 旭 硝 彪 勉 绒 涵 胺 阻 肾 最 心 却 裁 液 捉 荣 甫 遥 悲 众 芍 黑 钮 怖 浦 嗣 悉 可 棺 燕 缘 碳 边 赠 奎 挝 帜 狗 逮 省 加 躺 筛 胁 噬 翁 蓟 饲 寅 企 但 仲 谐 榔 席 脊 燥 九 幕 孰 焰 葫 芳 众 损 勘 离 掖 偏 人 讶 垦 囱 盼 越 小 缄 逼 癣 姥 扮 铁 苇 熏 织 星 食 秩 界 朽 吾 文 侦 逸 瓮 菊 酞 俩 怂 锡 巳 拈 梦 元 汹 勃 峰 卫 卓 做 翰 鞠 细 陶 悟 挑 纂 拙 洱 犹 予 挟 拦 君 僵 陈 岭 滔 玻 锥 狭 晋 影 绰 蜕 盯 掠 残 径 骋 愉!

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